标识供机器人交通工具进行着陆的着陆区

本无效宣告请求涉及专利号为201980007564.9、名称为“标识供机器人交通工具进行着陆的着陆区”的PCT发明专利权（以下简称“本专利”）。其申请日为2019年01月07日，优先权日为2018年01月10日， 授权公告日为2024年04月30日。本专利授权公告的权利要求书如下： “1.一种标识供机器人交通工具进行着陆的着陆区的方法，包括： 由所述机器人交通工具的处理器在途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区,所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区，其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定， 而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整； 由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息； 由所述处理器在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件； 由所述处理器响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区； 从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；以及由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆， 其中，标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。 2.如权利要求1所述的方法，其中，标识所述一个或多个着陆区包括标识满足阈值安全要求的安全着陆区。 3.如权利要求2所述的方法，其中，标识安全着陆区包括： 确定所述着陆区的一个或多个特征；以及确定所述着陆区的所述特征是否满足所述阈值安全要求。 4.如权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个特征包括种群密度、地形细节、可见度、环境状况、 以及大小中的一者或多者。 5.如权利要求1所述的方法，其中，标识所述一个或多个着陆区进一步包括从远程服务器和另一机器人交通工具中的一者或多者接收一个或多个潜在着陆区。 6.如权利要求1所述的方法，其中，标识所述一个或多个着陆区进一步包括检索与类似行程相关联的一个或多个历史着陆区。 7.如权利要求1所述的方法，其中，在任何给定时间都存储阈值数目的着陆区。 8.如权利要求1所述的方法，其进一步包括更新所存储的一个或多个着陆区。 9.如权利要求1所述的方法，其中，选择所述着陆区包括： 确定所存储的一个或多个着陆区中的每一者的一个或多个特征； 确定关于所述紧急事件的信息； 确定关于当前状况的信息；以及基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区：所存储的一个或多个着陆区的所述一个或多个特征、关于所述紧急事件的所述信息、以及关于当前状况的信息。 10.如权利要求9所述的方法，其中，关于所述紧急事件的信息包括紧迫性和紧急类型中的一者或多者。 11.如权利要求1所述的方法，其中，所述机器人交通工具在行进路径中行进以到达目的地，并且其中所述着陆区不是所述行进路径中的预先计划的着陆区。 12.一种机器人交通工具，包括： 处理器，所述处理器配置有处理器可执行指令以进行以下操作： 在所述机器人交通工具的途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区，所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区，其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整； 存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息； 在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件； 响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区； 从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；以及控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆， 其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。 13.如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识所述一个或多个着陆区包括标识满足阈值安全要求的安全着陆区。 14.如权利要求13所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识安全着陆区包括确定所述着陆区的一个或多个特征以及确定所述着陆区的所述特征是否满足所述阈值安全要求。 15.如权利要求13所述的机器人交通工具，其中，所述一个或多个特征包括种群密度、地形细节、可见度、环境状况、以及大小中的一者或多者。 16.如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识所述一个或多个着陆区进一步包括从远程服务器或另一机器人交通工具中的一者或多者接收一个或多个潜在着陆区。 17.如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识所述一个或多个着陆区进一步包括检索与类似行程相关联的一个或多个历史着陆区。 18.如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得选择所述着陆区包括： 确定所存储的一个或多个着陆区中的每一者的一个或多个特征； 确定关于所述紧急事件的信息； 确定关于当前状况的信息；以及基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区：所选择的一个或多个着陆区中的每一者的所述一个或多个特征、关于所述紧急事件的所述信息、以及关于当前状况的信息。 19.如权利要求18所述的机器人交通工具，其中，关于所述紧急事件的信息包括紧迫性和紧急类型中的一者或多者。 20.如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述机器人交通工具进一步包括用于存储所存储的一个或多个着陆区的存储设备。 21.一种供在机器人交通工具中使用的处理设备，其被配置成： 在检测到需要所述机器人交通工具在途中进行着陆的紧急事件之前在所述机器人交通工具的途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区，所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区，其中，为标识所述一个或多个着陆区，所述处理设备被配置成使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整； 在检测到需要所述机器人交通工具在途中进行着陆的所述紧急事件之前存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息； 在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的所述紧急事件； 响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区； 从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；以及控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆。 22.一种机器人交通工具，包括： 用于在检测到需要所述机器人交通工具在途中进行着陆的紧急事件之前在所述机器人交通工具的途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区的装置，所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区， 其中，用于标识所述一个或多个着陆区的装置包括用于使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区的装置，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整； 用于在检测到需要所述机器人交通工具在途中进行着陆的所述紧急事件之前存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息的装置； 用于在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的所述紧急事件的装置； 用于响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区的装置； 用于从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区的装置；以及用于控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆的装置。”针对本专利，无效宣告请求人蒋晓勇（以下简称“请求人”）于2024年07月03日向国家知识产权局提出了无效宣告请求，其理由是权利要求1-22不符合专利法第22条第3款的规定，请求宣告本专利权利要求1-22全部无效，同时提交了如下证据： 证据1：US2017162062A1号美国专利文献及部分中文译文，公开日为2017年06月08日； 证据2：US8565944B1号美国专利文献及部分中文译文，公开日为2013年10月22日； 证据3：US2017045894A1号美国专利文献及部分中文译文，公开日为2017年02月16日； 证据4：US2013179011A1号美国专利文献及部分中文译文，公开日为2013年07月11日； 证据5：US9645582B2号美国专利文献及部分中文译文，公开日为2017年05月09日； 证据6：US2014343765A1号美国专利文献及部分中文译文，公开日为2014年11月20日； 证据7：US2013179059A1号美国专利文献及部分中文译文，公开日为2013年07月11日； 证据8：CN101834989B号中国发明专利，授权公告日为2012年05月30日； 证据9：CN104700627A号中国发明专利申请，申请公布日为2015年06月10日； 证据10：WO2014169640A1号国际申请专利文献，公开日为2014年10月23日。 请求人认为：分别以证据1、4作为最接近的现有技术，结合其它证据和/或公知常识，权利要求1、12、 21、22不具备创造性；从属权利要求2-11、13-20的附加技术特征或被证据公开、或为常规技术手段，也均不具备创造性。 经形式审查合格，国家知识产权局于2024年07月08日受理了上述无效宣告请求并将无效宣告请求书及证据副本转给了专利权人，同时成立合议组对本案进行审查。 请求人于2024年08月02日提交了意见陈述书，补充了权利要求1不具备创造性的证据组合方式，仍以证据1、4作为最接近的现有技术。随后，合议组于2024年08月07日向专利权人发出转送文件通知书，将该意见陈述书转给专利权人。 专利权人于2024年09月06日提交了意见陈述书，认为本专利具备创造性，对请求人提交的证据1-7说明书部分段落的中文译文提出异议并提交了相关段落的译文。合议组于2024年09月09日向请求人发出转送文件通知书，将该意见陈述书及译文转给请求人。 国家知识产权局本案合议组于2024年11月21日向双方当事人发出了口头审理通知书，定于2024年12月03日举行口头审理。 专利权人于2024年11月28日提交了意见陈述书，陈述了本专利具备创造性的理由。随后，合议组于2024年11月29日向请求人发出转送文件通知书，将该意见陈述书转给请求人。 口头审理如期举行，请求人蒋晓勇本人出席，专利权人委托专利代理师张殿慧、刘柳出席。在口头审理过程中，专利权人对证据1-10的真实性、公开性无异议，对证据1-7说明书部分段落的中文译文提出异议， 请求人表示认可专利权人对相关段落的译文。双方针对无效理由、证据、事实充分陈述了意见。关于权利要求1的创造性，请求人当庭重点以证据4为最接近的现有技术进行评述，双方争论焦点在于“使用机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，所述特定频度被设定，而后会基于机器人交通工具检测到的状况而被调整”是否被证据公开或给出技术启示。 至此，合议组认为本案事实已经清楚，可以依法作出审查决定。

（一）关于审查基础本无效宣告请求审查决定的审查基础为本专利的授权公告文本。 （二）关于证据认定请求人提交了证据1-10，均为专利文献，专利权人对证据1-10的真实性、公开时间无异议。经审查， 合议组对证据1-10的真实性予以确认，且证据1-10的公开时间均早于本专利的申请日，可以作为本专利的现有技术使用。专利权人对证据1-7说明书部分段落的中文译文提出异议，请求人表示认可专利权人对相关段落的译文，故证据1-7说明书相关段落公开内容以专利权人所提交的译文为准，其余段落以请求人提交的译文为准，证据8的说明书公开内容以请求人提交的译文为准。 （三）关于专利法第22条第3款专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步， 该实用新型具有实质性特点和进步。 1.权利要求1保护一种标识供机器人交通工具进行着陆的着陆区的方法。证据4公开了一种在紧急情况下识别飞机可能着陆地点的系统、装置和方法，具体公开了以下内容（参见证据1说明书第0006、0039-0054段）：识别一个或多个候选紧急着陆点的系统包括至少一个配置为接收紧急着陆请求的处理器、一个存储地面覆盖信息的第一数据存储装置和存储着陆区信息的同一个或不同的数据存储装置。识别和确定一个或多个着陆点的过程中，可以利用多种数据。至少使用着陆区数据和地面覆盖数据来识别适合飞机着陆的地点。着陆区数据可以识别飞机操作区域内的一个或多个紧急着陆区，包括机场和非机场，紧急着陆区是仅基于地形来识别的，是一个有足够平坦或几乎平坦地面的区域。着陆区数据可以包括数字地形高程数据（DTED）， 通过该数据可以计算一个或多个紧急着陆区。某些实施例中，着陆区数据可能包括根据DTED已经计算出或预先计算出的紧急着陆区列表，例如，预定飞行区域内的紧急着陆区可以预先计算并在飞机飞行前加载到处理系统中。地面覆盖数据可能包含代表针对提供了DTED的区域的地面覆盖类型的信息。地面覆盖数据可从该区域的图像中确定，某些实施例中，飞机可能配备有摄像头，在飞机运行时常规地获取飞行区域的图像， 使得地面覆盖信息能够被定期或半定期地更新。地面覆盖数据可以在任何时候加载到处理系统上，例如在飞行前或飞行期间。地面覆盖数据可以用于确定第一候选紧急着陆点，这些第一候选着陆点可以使用紧急着陆区并根据地面覆盖数据进一步筛选得到。某些实施例中，可以为预先计划的飞行区域预先计算第一候选着陆点，并在飞行前或任务前加载到飞机上。紧急着陆点信息请求可以由处理系统基于飞机的感知操作参数自动发起。在接收到紧急着陆请求后，处理系统可以配置为暂停非关键数据处理，并基于上述的着陆区信息和地面覆盖信息，识别在飞机当前飞行能力范围内的至少一个候选着陆点。地表水和飞行障碍数据可以与其他数据（例如，DTED、地面覆盖、敌对威胁和盟军位置数据）一起存储在处理系统可访问的存储器中，准备由处理系统用于确定候选紧急着陆点。某些实施例中，可以在飞机起飞之前，使用数字地形高程数据、地面覆盖、地表水和飞行障碍信息来计算整个区域的候选着陆点列表。该候选着陆点列表可以在飞机起飞前或飞机飞行开始阶段（例如，在飞机起飞时或刚起飞后无线传输到处理系统）被加载到处理系统上。收到紧急着陆请求后，处理系统可以检索若干预先计算的候选着陆点，并根据更新的敌对威胁和友军位置信息筛选这些着陆点。在极端紧急情况下，处理系统可以配置为将飞机置于紧急自动驾驶模式，导航至最高排名的候选紧急着陆点。 由上述内容可知，证据4公开了一种在紧急情况下识别飞机可能着陆地点的方案，在飞行前至少根据已知的地形数据计算着陆区并将计算得到的着陆区加载到飞机上，也即，飞行前飞机上就已经存储了着陆区信息，而无需在飞行途中进行寻找，飞机配备的摄像头在飞行途中常规地获取飞行区域的图像以定期或半定期地更新地面覆盖信息，当发生紧急事件，处理系统响应于接收到的紧急降落请求，可根据地面覆盖信息等附加信息从存储的着陆区中筛选至少一个候选紧急着陆点。 将本专利权利要求1与证据4相比，证据4中的飞机通过处理系统可实现对紧急请求信息的接收、候选紧急着陆点的确定和自动驾驶导航等自动计算处理，相当于权利要求1的机器人交通工具，其在紧急情况下识别飞机可能着陆地点的方法相当于标识供机器人交通工具进行着陆的着陆区的方法，二者属于相同的技术领域。证据4中的至少一个候选紧急着陆点是在紧急情况下适合着陆的地点，相当于权利要求1中的供进行着陆的一个或多个着陆区,所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区。飞机的摄像头相当于机器人交通工具的相机。处理系统存储紧急着陆点有关的信息，相当于处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息。处理系统基于飞机的感知操作参数自动发起紧急着陆点信息请求，相当于处理器在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件。处理器接收到紧急降落请求后，筛选确定候选紧急降落点， 极端紧急情况下，处理系统可以配置为将飞机置于紧急自动驾驶模式，导航至最高排名的候选紧急着陆点， 相当于处理器响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区，从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区，以及由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆。 可见，二者的区别在于：权利要求1中，适于着陆的着陆区是机器人交通工具的处理器在途中标识的， 标识着陆区包括使用机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整，标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。也就是说，权利要求1中的机器人交通工具无论预先是否提供了着陆区的数据，都会在开始行进后且检测到紧急事件发生之前通过传感器或相机沿途寻找合适的着陆区，即可以实现在没有预先计算好的数据信息的情况下沿途寻找着陆区；处理器相应地存储途中标识得到的着陆区相关联的信息，并响应于检测到紧急事件而对上述存储的着陆区进行访问和选择。而证据4中，根据已知地形数据等计算的着陆区在飞行前已经被存储到飞机上，飞行途中摄像头所获取的地面覆盖数据等附加信息仅用于在检测到紧急事件发生后对已知的着陆区进一步筛选来确定是否适于着陆，证据4并未公开在途中标识着陆区有关的技术特征，进而未公开对途中标识得到的着陆区进行存储，以及响应于检测到紧急事件而对存储的所述着陆区访问和选择。 基于上述区别，权利要求1实际解决的技术问题是如何提高紧急着陆的适用性和灵活性。 （1）对于请求人主张用于评述在途中使用机器人交通工具的传感器或相机监视以寻找着陆区的技术特征的证据3、6，以及用于评述监视频度有关的技术特征的证据8-10，合议组认为： 证据3公开了（参见说明书第0003、0005、0029-0030、0061、0070-0117段）一种用于安全控制自主无人驾驶航空器（UAV）在多个自主UAV之间飞行的同时在着陆区中着陆的方法，该着陆区包括多个着陆位。 所述方法用于高效且安全地控制UAV的自主着陆。方法包括接收连续的实时传感器数据，基于连续的实时传感器数据检测着陆区内多个着陆位中的可用于着陆的目标着陆位，基于连续的实时传感器数据计算在目标着陆位着陆的方向和位置坐标，获取多个其他UAV的位置和飞行向量的信息，进而生成在目标着陆位着陆的飞行计划。UAV可持续分析实时传感器数据，例如相机图像和/或无线信号接收的数据，以检测和跟踪着陆位。 UAV的处理器可根据持续的实时传感器数据在识别到异常情况后停止执行飞行计划，并执行特定操作，例如检测到目标着陆区有障碍物时，检测多个着陆位中可供降落的备用目标着陆位，例如可以选择最近的着陆位。 可见，证据3与本专利及证据4的技术领域相同，但其标识着陆区的方式也与本专利不同，在发生异常情况之后UAV才执行从着陆区中检测备用目标着陆位的操作，且UAV要降落的具有多个着陆位的着陆区是预设的已知着陆区，UAV获取的实时传感器数据用于从所述多个着陆位中确定可用的着陆位，类似于证据4中对可用着陆位的筛选，不涉及使用传感器或相机沿途监视来寻找着陆位以及监视频度的设定和调整，更不涉及对途中标识的着陆位进行存储、响应于检测到紧急事件进行访问和选择。证据3的方法在包括多个着陆位且充满多个独立飞行的UAV的高流量空间内实现了安全高效的管理，如果UAV在飞行时沿途寻找可能是任何位置的着陆位，则会使UAV无法回到预设区域着陆而造成管理的混乱。因此，证据3没有公开上述区别技术特征也无法给出相应的技术启示。 证据6公开了（参见说明书第0045-0057、0072段，附图2）一种用于监控多种飞行状态和参数的系统和装置，以减少由于意外情况而对飞行员造成的工作负担和压力。该装置包括一个信息数据库，从中提取的数据集相对于起飞时的任何特定飞行是静态的。对于给定的飞行计划，数据集可能包括初始飞行路径及相关信息，例如，包括飞行路径沿线的地形，包括地貌特征和人为障碍物，飞行路径沿线适合降落的附近机场及其导航/通信频率等。衍生数据可能包括沿或近初始路径的风险排名替代着陆点(ALS)，以及相关的表面、坡度、高程、障碍物和其他与尝试接近和着陆相关的信息。在飞行中，系统可能会监控飞行路径上任何给定点的动态值，包括飞机的当前位置，其空速、航向和海拔高度，大气条件等，还可能通过数据链路监控可用信息，包括给定位置的本地空中和地面交通，沿初始路径的当前和预报天气，以及任何附近ALS的状态，等。 系统可以持续评估数据集成分和动态值，以确定最佳可用ALS，或（如果存在多个）权重层次结构的替代方案。对于任何给定的多个ALS，系统可能会为每个单独的ALS分配一个权重值，对应于该地点基于可用的当前条件的降落适宜性。这种分配以及由此得出的最佳ALS或其层次结构，可能随着条件和影响因素的变化不断刷新。可见，证据6与本专利及证据4的技术领域相同，但其标识着陆区的方式与本专利不同，与证据4相似地，替代着陆点ALS数据是在飞行前预先创建并存储在数据库中的，在飞行途中系统监控的动态信息用于对数据库中的替代着陆点ALS进行选择。因此，证据6没有公开上述区别技术特征也无法给出相应的技术启示。 证据8公开了（参见说明书第0007-0024、0036段）一种直升机电力巡检实时数据采集存储系统，直升机的视频采集单元持续采集电力设备的图像数据，服务器按照一定的采集频率对该图像数据采集并进行高效存储，当飞行区域改变影响数据采集质量时，服务器会根据直升机的位置信息改变自身采集频率。证据9公开了（参见说明书第0007、0084段）一种车位检测方法，磁敏传感器按照预定采集频率采集磁场信息，当判断周边磁场产生扰动时，调高磁敏传感器的采集频率，当扰动变为平稳后，降低磁敏传感器的采集频率，服务器基于磁场扰动数据、磁场平稳数据和磁场历史平稳数据确定磁敏检测器所在区域的车位有车还是无车。 证据10公开了（参见说明书第3页第1-7段）一种传感器节点的探测频率调整方法，在探测到待测目标离开传感器节点的探测区域时，传感器节点预测待测目标是否进入该传感器节点的邻居节点的探测区域，如果预测待测目标将进入邻居节点的探测区域，则传感器节点发送信息指示邻居节点以高探测频率探测待测目标， 如果预测待测目标不会进入邻居节点的探测区域，则指示邻居节点以低探测频率探测待测目标。可见，证据8-10均与本专利及证据4的技术领域不同，证据8涉及对获取的图像数据按照一定的频率采集并存储以提高存储效率，证据9涉及根据采集的磁场数据判断车位上是否有车，证据10涉及根据目标是否将进入邻居节点来向邻居节点指示是以高探测频率还是以低探测频率来探测将进入的目标，三者均不涉及着陆区的标识，其采集频率的变化也与为寻找着陆区而进行监视无关，因此没有公开上述区别技术特征也无法给出相应的技术启示。 （2）对于请求人主张用于评述权利要求1其他技术特征的证据1、5，合议组认为： 证据1公开了（参见说明书第0006、0016-0031段）一种在飞机发动机完全失效期间引导和导航飞机的方法，飞机的FMGEC系统包括导航数据库、处理器和存储器，导航数据库106可以存储机场数据116，这些数据表示飞机104预定路径上的机场详情/列表。存储器包括飞机引导模块，当飞机的发动机完全失效时， 飞机引导模块112可以根据飞机当前位置从导航数据库106中获取附近机场数据116，通过计算最小和最大滑翔距离确定候选可达机场。此外，飞机引导模块112可确定每个候选可达机场的滑翔路径及置信水平，展示给机组成员以供选择。飞机引导模块112可自动导航并引导至选定的候选机场。可见，证据1与本专利及证据4的技术领域相同，但其标识着陆区的方式与本专利不同，机场数据是预先存储的，当紧急事件发生后， 从预先存储的机场数据中确定可用的附近机场以供飞行员选择和降落，不涉及使用传感器或相机沿途监视来寻找着陆区以及监视频度的设定和调整，更不涉及对途中标识的着陆区进行存储、访问和选择。因此，证据1没有公开上述区别技术特征也无法给出相应的技术启示。 证据5公开了（参见说明书第0024-0089段）一种用于选择最佳着陆点的控制系统以使飞机（如UAV）着陆，用于任何需要自转着陆的设置或应用，例如旋翼机。响应于检测到发动机故障事件，控制系统可以启动自转，并确定自转开始点的多个飞行特性和条件，包括地面高度、风向和飞机空速等，根据飞行特性和条件确定通过自转在其中着陆的可能着陆区，并控制飞机在着陆区内自转着陆。可见，证据5与本专利及证据4的技术领域相同，但其标识着陆区的方式与本专利不同，在紧急事件之后才根据飞行特性和条件确定着陆区， 不涉及使用传感器或相机沿途监视来寻找着陆区以及监视频度的设定和调整，更不涉及对途中标识的着陆区进行存储、访问和选择。因此，证据5没有公开上述区别技术特征也无法给出相应的技术启示。 综上，证据1、3、5-6、8-10均没有公开权利要求1相对于证据4的前述区别技术特征，在证据4预先存储着陆区信息的技术方案的基础上，也不能给出需通过传感器或相机沿途寻找着陆区的有关技术启示，且目前无法证明上述区别是本领域的公知常识。而权利要求1基于所述区别能够实现提高机器人交通工具紧急着陆的适用性和灵活性的有益效果。因此，权利要求1相对于证据4结合上述证据和本领域公知常识对本领域技术人员来说是非显而易见的，权利要求1具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。 其余的证据2、7并未用于评述权利要求1，且也未公开上述区别特征，不能对此给出技术启示，对权利要求1的创造性不能产生影响。 请求人还主张以证据1作为最接近的现有技术，结合证据3-6、8-10评述权利要求1的创造性。 对此，合议组认为：证据1的公开内容如前所述，未公开使用传感器或相机在途中监视以寻找着陆区以及监视频度的设定和调整，进而未公开对途中标识的着陆区进行存储，以及响应于检测到紧急事件而对存储的所述着陆区访问和选择。因此，参考以证据4为最接近技术时对权利要求1的评述，基于类似的理由，以证据1为最接近的现有技术时，权利要求1相对于上述证据也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。 在此基础上，其从属权利要求2-11也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。 2.权利要求12保护一种机器人交通工具，其处理器可执行指令进行的操作与权利要求1的方法对应，因此，参照权利要求1的评述，基于类似的理由，权利要求12也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。 在此基础上，其从属权利要求13-20也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。 3.权利要求21保护一种供在机器人交通工具中使用的处理设备，其处理设备的配置与权利要求1的方法实质上对应，因此，参照权利要求1的评述，基于类似的理由，权利要求21也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。 4.权利要求22保护一种机器人交通工具，其所包括的各装置的功能与权利要求21的处理设备的配置对应，因此，参照权利要求1、21的评述，基于类似的理由，权利要求22也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。 根据上述事实和理由，本案合议组依法作出如下决定。

维持201980007564.9号发明专利权有效。 当事人对本决定不服的，根据专利法第46条第2款的规定，可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。根据该款的规定，一方当事人起诉后，另一方当事人作为第三人参加诉讼。 合议组组长：张曦主审员：王琳 专利局复审和无效审理部参审员：杨军艳